关键词：YASKAWA GP12机器人保养、安川机械手保养

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通过丰富的功能和核心组件，可满足散装零件抓取、嵌装、组装、打磨、加工等广泛用户的需求。

6轴垂直多关节型
负载：12KG
动作范围：1440ｍｍ
控制柜：YRC1000
用途：搬运、取件/包装、码垛、组装/分装

生产效率大幅度提升
●合成速度比原有机型提升约30% 实现节拍时间缩减
●采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计
●采用中空手臂构造，可将传感线缆以及气体管道内置其中 

抗干扰的坚固构造

●机器人手腕部分采用IP67标准 
●可对应接头基座面向下引出

提升维护性
●减少了机器人与控制柜间的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备
● 大幅度缩减电缆定期更换作业时间

标准规格		GP12
型号		YR-1-06VXH12-A00
构造		垂直多关节型（6个自由度）
可搬质量*1		12kg
重复定位精度*2		±0.08mm
动作范围	S轴（旋转）	-170° - +170°
	L轴（下臂）	-90° - +155°
	U轴（上臂）	-85° - +150°
	R轴（手腕旋转）	-200° - +200°
	B轴（手腕摆动）	-150° - +150°
	T轴（手腕回转）	-455° - +455°
最大速度	S轴（旋转）	4.53rad/s, 260°/s
	L轴（下臂）	4.01rad/s, 230°/s
	U轴（上臂）	4.53rad/s, 260°/s
	R轴（手腕旋转）	8.20rad/s, 470°/s
	B轴（手腕摆动）	8.20rad/s, 470°/s
	T轴（手腕回转）	12.2rad/s, 700°/s
容许力矩	R轴（手腕旋转）	22N.m
	B轴（手腕摆动）	22N.m
	T轴（手腕回转）	9.8N.m
容许惯性力矩 （GD2/4）	R轴（手腕旋转）	0.65kg.m2
	B轴（手腕摆动）	0.65kg.m2
	T轴（手腕回转）	0.17kg.m2
本体质量		130kg
防护等级		本体：IP54, 手腕轴：IP67
安装环境	温度	0° - +45°
	湿度	20% - 80%RH（无结露）
	震动	4.9m/s2以下
	其他	不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源
电源容量*3		1.5kVA
安装方式*4		置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式

*1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。(注)本表是以SI单位系为记载。