关键词：KUKA机器人保养、KR10 R1440-2机械手保养、库卡机器人保养

    库卡机器人KR10是一款六轴机器人，具有：

    一、改善运动学特性

    KR10机器人的关节位移超限。在正常的生产环境下，机器人每个关节的运动的角度范围是受到限制的，最理想的状态是正负180度，但是很多关节是做不到的。另外，六轴机器人可以避免角速度运动过快，让角速度分配得比较均匀。

    二、关节承受能力大

    对于KR10机器人而言，利用其冗余自由度不仅可以通过运动轨迹规划达到良好的运动学特性，并且我们可以利用其结构实现最佳的动力学性能。六轴机器人可实现关节力矩的再分配，这里涉及到机器人的静力平衡的问题，也就是说，作用在末端的力，通过一定的算法算出每个关节承受的力有多大。对于传统的六轴机器人来说，其每个关节的力是一定的，它的分配可能很不合理。但是对于六轴机器人来说，我们可以通过控制算法调整各个关节的力矩，让薄弱的环节承受的力矩尽量小，是整个机器人的力矩分配比较均匀，更加合理。

    三、容错性强

    机器人在发生故障时，如果有一关节失效，传统六轴机器人便无法继续完成工作，而六轴机器人可以通过重新调整故障关节速度(运动学容错)和故障关节力矩(动力学容错)的再分配实现继续正常工作。

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